요약 초기 모델은 고대 이집트인들이 씹던 막대기나 중국의 수퇘지 털이다. 처음으로 만들어진 현대적인 칫솔은 1938년 듀퐁(Dupont)사의 것이다.
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근대의 치위생학은 인류의 수명을 크게 연장했고, 치아와 잇몸 건강을 향상시켰다. 하지만 이전의 시대라고 해서 치아와 잇몸을 보호하기 위한 노력이 없었던 것은 아니다. 사람들이 이를 닦기 시작했던 것은 적어도 기원전 3500년경부터이다. 바빌로니아인들은 연필 길이 정도 되는 나뭇가지의 한쪽 끝을 문질러 이쑤시개처럼 뾰족하게 만든 츄스틱(chewstick)으로 치아를 문질렀다. 츄스틱은 기원전 3000년경의 이집트인들의 무덤에서도 발견되고 있으며, 일부 열대지방에서는 아직도 이 츄스틱을 사용해서 치아를 관리하고 있다. 츄스틱은 ‘가르시니아 콜라(Garcinia kola)’, ‘살바도라 페르시카(Salvadora persica)’ 그리고 ‘구아니아 류필로이즈(Gouania lupiloides)’같은 나무를 이용해서 만든다. 그것을 사용해서 치아를 닦으면 입안에서 상쾌한 향기가 난다. 그리고 닳지 않은 다른 쪽은 이쑤시개로 사용할 수도 있다.
인류 역사상 최초로 만들어진 칫솔(Toothbrush)은 15세기에 어느 중국인이 발명한 것으로 보인다. 그는 시베리아 수퇘지의 목 부위에 있는 억센 털을 뽑아서 대나무나 뼈 조각으로 만든 손잡이에 단단히 고정시켜서 ‘칫솔’을 만들었다. 그리고 약 300년 후에는 이 칫솔이 유럽으로 건너가게 되었다. 유럽인들은 너무 강한 칫솔모가 잇몸에 닿는 것을 불쾌하게 느꼈기 때문에 이 칫솔은 그리 크게 인기를 끌지는 못했다. 비록 소수일 뿐이지만, 이 무렵 유럽인들은 부드러운 말의 털을 이용해서 만든 칫솔을 이미 사용하고 있었으며, 상류층에서는 입속의 청결을 유지하기 위해 금이나 은으로 만든 이쑤시개를 이용하고 있었다.
1728년에 발행한 인쇄물에는 프랑스의 치과의사인 피에르 포샤르(Pierre Fauchard)가 천연 스펀지로 매일 치아와 잇몸을 닦아야 한다고 권고한 내용이 실리기도 했다. 시간이 지남에 따라, 치위생을 규칙적으로 관리하는 것이 중요하다는 인식이 점차 정착되었다. 19세기 초반에 이르러서는 칫솔을 이용해 이를 닦는 것이 대중화 되었다.
이후 듀퐁(Dupont)사가 나일론 칫솔을 내놓았던 1938년을 기점으로 칫솔의 발전은 그야말로 눈부셨다. 나일론으로 만든 칫솔모는 수퇘지 털보다 훨씬 잘 붙어 있었지만, 여전히 뻣뻣한 느낌이 강했다. 1950년대 초에 듀퐁사에서는 부드러운 나일론 칫솔을 출시했으며, 이의 대중화에도 성공했다. 그리고 1939년에 스위스에서 처음으로 발명된 전동 칫솔도 상당수의 사람들이 이용했으며, 1960년 무렵의 미국에서는 이미 ‘브록소던트(Broxodent)’라는 전동칫솔을 어디서나 구할 수 있었다.